需要模拟输出时，DAC 与 PWM 加低通滤波应该怎么选？
DAC 直接提供量化电压，纹波小但受分辨率、建立时间、输出缓冲和负载限制；PWM 加滤波成本低、范围灵活，但纹波、响应时间和定时器资源相互制约。选择应由带宽、精度、负载和成本决定。
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DAC 直接提供量化电压，纹波小但受分辨率、建立时间、输出缓冲和负载限制；PWM 加滤波成本低、范围灵活，但纹波、响应时间和定时器资源相互制约。选择应由带宽、精度、负载和成本决定。
高性能系统总线面向 CPU、DMA 和存储等高带宽主设备，支持流水和并发；APB 接口简单、功耗和面积较低，适合寄存器型低速外设。桥接器把地址和事务从高速域转换到外设域。
SP 指向当前栈上下文，LR 通常保存返回地址或异常返回编码，PC 指示正在执行的位置，xPSR 包含条件标志、执行状态和异常号。异常现场要结合自动堆栈帧与反汇编解读。
外设访问前必须保证供电域稳定、时钟可用、复位释放、引脚复用正确；某些器件还需延时和上电序列。BSP 应显式描述依赖并让失败可诊断，而不是依赖偶然的全局构造或源码顺序。
CPU 是执行指令的处理核心；MPU 常指需外接较完整存储和外设系统的微处理器产品；MCU 将 CPU、片上存储和常用外设集成，面向控制；SoC 是更广义的系统级集成，可包含多核、GPU、加速器和复杂互连。
启用浮点上下文后，异常入口可先保留延迟压栈状态，仅当 Handler 真正执行浮点指令时才保存更多寄存器，降低多数中断开销。但一旦触发会增加当前中断延迟和栈占用，RTOS 还需正确管理任务浮点上下文。
SysTick 常提供周期时基并触发调度判断，PendSV 设为很低优先级执行上下文切换，SVC 用于从 Thread Mode 请求特权内核服务或启动首任务。分工让切换延后到高优先级中断完成后。