Cortex-M FPU Lazy Stacking 如何影响中断延迟和任务栈？
启用浮点上下文后，异常入口可先保留延迟压栈状态，仅当 Handler 真正执行浮点指令时才保存更多寄存器，降低多数中断开销。但一旦触发会增加当前中断延迟和栈占用，RTOS 还需正确管理任务浮点上下文。
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题干
Cortex-M FPU Lazy Stacking 如何影响中断延迟和任务栈？
请先给出结论，再结合真实项目说明设计边界、失败模式和验证方法。
先用 30–60 秒组织自己的回答，再对照分层解析。
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