Question Bank
按知识、方向与难度筛选；每道题都有分层回答和工程追问。
总延迟包括硬件同步与 NVIC 响应、被更高优先级 ISR 阻塞、当前临界区、中断处理、唤醒调度、任务排队以及业务执行时间。每段都应有测量点和最坏边界。
优先级继承只在高优先级任务阻塞于互斥锁时临时提升持锁者，缩短特定反转；它不能修复循环等待、长时间关中断、信号量误用，也可能在嵌套锁和多个等待者下产生复杂的继承链。
关中断临界区阻止一定优先级范围内的 ISR，保护任务与 ISR 共享状态但直接增加中断延迟；暂停调度只阻止任务切换，中断仍会运行，不能保护会被 ISR 修改的数据。两者都应短且不可阻塞。
删除任务只回收内核已知的任务控制块和栈，不会自动归还应用持有的互斥锁、内存、驱动请求或注册回调。应先发停止请求，让任务自行退出并确认 in-flight 工作完成，再由明确所有者清理。
普通队列保存每个事件，消费者落后时会积压过期样本；若业务只关心最新状态，可使用长度为 1 的覆盖队列、受保护快照或双缓冲，并单独计数被覆盖次数。事件和状态不能混用。
外设中断一旦启用就可能立刻触发，因此它依赖的队列、任务句柄和缓冲必须先有效；调度器启动前可调用的 RTOS API 又受内核规定限制。常见顺序是建资源与任务、清 pending、配置优先级、最后启用源。