FreeRTOS heap_1 到 heap_5 的能力和适用场景有什么差别？
heap_1 只分配不释放；heap_2 可释放但不合并相邻空闲块；heap_4 支持合并并常用于单一区域；heap_5 在 heap_4 基础上支持多个不连续内存区；heap_3 包装标准 malloc/free 并提供保护。选择取决于生命周期和内存布局。
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heap_1 只分配不释放；heap_2 可释放但不合并相邻空闲块；heap_4 支持合并并常用于单一区域；heap_5 在 heap_4 基础上支持多个不连续内存区；heap_3 包装标准 malloc/free 并提供保护。选择取决于生命周期和内存布局。
FromISR API 在解除更高优先级任务阻塞时会把该标志置为 pdTRUE；ISR 结束前应通过端口宏请求上下文切换，让更高优先级任务立即运行。标志应先初始化为 pdFALSE，并可被多个 API 累积置真。
Idle 任务在没有其他就绪任务时运行，可用于低优先级清理、空闲计数和进入低功耗，但 Hook 不能阻塞。无条件喂狗只能证明 Idle 得到调度，未必证明所有关键任务健康。
更高 Tick 提高基于 Tick 的延时分辨率，却增加中断和调度开销，仍不能保证更低业务延迟。Tickless Idle 在预期空闲期停止周期 Tick，用低功耗定时源一次唤醒并补偿经过的 Tick。
必须保存足以让任务恢复后像从未离开一样继续执行的寄存器状态，包括栈指针、被调用者保存寄存器和必要控制状态；异常硬件可能自动保存一部分，端口汇编保存剩余部分。FPU 状态可按需处理。