CAN FD 与经典 CAN 的主要区别是什么？BRS 解决了什么？
CAN FD 将数据字段扩展到最多 64 字节，引入新的 CRC 与控制字段；启用 BRS 时仲裁阶段仍用较低标称速率，数据阶段切换到更高速率。更大帧降低协议开销，但所有节点、收发器和布线必须满足相应时序。
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CAN FD 将数据字段扩展到最多 64 字节，引入新的 CRC 与控制字段；启用 BRS 时仲裁阶段仍用较低标称速率，数据阶段切换到更高速率。更大帧降低协议开销，但所有节点、收发器和布线必须满足相应时序。
一个 Bit 由 Sync、TSEG1 和 TSEG2 的时间量子组成，Prescaler 决定量子长度，采样点位于 TSEG1 末端，SJW 限制重同步调整幅度。配置要同时满足目标波特率、总线传播延迟、节点时钟误差和控制器范围。
硬件过滤器按 ID、掩码或列表决定哪些帧进入 FIFO，可减少无关中断和软件遍历。设计时要区分标准/扩展帧、数据/远程帧、FIFO 分配和掩码位语义，并保留诊断帧需求。
节点根据发送和接收错误计数进入不同错误状态；Error Passive 仍可通信但错误标志和发送行为受限，发送错误持续累积最终可进入 Bus-Off 并停止影响总线。恢复策略必须符合控制器和系统安全要求。