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CAN 位时序中的 Prescaler、TSEG1、TSEG2 和 SJW 怎样配合？

一个 Bit 由 Sync、TSEG1 和 TSEG2 的时间量子组成，Prescaler 决定量子长度，采样点位于 TSEG1 末端，SJW 限制重同步调整幅度。配置要同时满足目标波特率、总线传播延迟、节点时钟误差和控制器范围。