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CAN FD 与经典 CAN 的主要区别是什么？BRS 解决了什么？

CAN FD 将数据字段扩展到最多 64 字节，引入新的 CRC 与控制字段；启用 BRS 时仲裁阶段仍用较低标称速率，数据阶段切换到更高速率。更大帧降低协议开销，但所有节点、收发器和布线必须满足相应时序。