CAN 的 Error Active、Error Passive 和 Bus-Off 如何由错误计数演进？
节点根据发送和接收错误计数进入不同错误状态；Error Passive 仍可通信但错误标志和发送行为受限，发送错误持续累积最终可进入 Bus-Off 并停止影响总线。恢复策略必须符合控制器和系统安全要求。
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节点根据发送和接收错误计数进入不同错误状态；Error Passive 仍可通信但错误标志和发送行为受限，发送错误持续累积最终可进入 Bus-Off 并停止影响总线。恢复策略必须符合控制器和系统安全要求。
普通输出寄存器读改写包含读、修改、写三个步骤，若中断或另一执行单元同时改其他位，后写者会覆盖前者。芯片提供的原子置位/清零寄存器可在一次总线写中只影响目标位。
推挽能主动拉高和拉低，边沿快但不适合多器件直接线与；开漏只主动拉低，高电平由上拉产生，可实现线与和电平转换；输入高阻几乎不驱动线路，但悬空时容易受噪声影响。
SDA/SCL 为开漏线与，主机发送高电平时会释放 SDA 并同时采样；若期望高却读到低，说明另一主机发送了占优的低电平，当前主机失去仲裁并停止驱动。时钟同步同样由低电平占优协调快慢主机。