强制删除一个 RTOS 任务前，如何避免锁、缓冲和外设悬空？
外部强删任务无法自动理解它持有的互斥锁、DMA、堆对象或外设事务，容易留下永久占用。优先使用协作式停止：发取消请求、退出新工作、取消或等待在途操作、释放资源、回报完成，再由所有者回收。
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外部强删任务无法自动理解它持有的互斥锁、DMA、堆对象或外设事务，容易留下永久占用。优先使用协作式停止：发取消请求、退出新工作、取消或等待在途操作、释放资源、回报完成，再由所有者回收。
运行时间统计给出各任务累计执行占比，Trace 能还原切换、ISR、阻塞和唤醒时间线。要用独立高分辨率计数器、足够缓冲和明确采样窗口，并同时观察队列水位、截止期违约与最长连续占用。
抢占式调度可在更高优先级任务就绪时切换，响应快但共享数据同步更复杂；协作式调度依赖任务主动让出，行为直观、切换点少，但一个任务不让出就会拖住全系统。
死锁是参与者永久互等资源；活锁是状态不断变化却没有有效进展；饥饿是某任务长期得不到 CPU 或资源。定位需观察等待关系、锁持有者、任务运行时间和状态随时间的变化。
事件计数表示尚未处理的发生次数，生产者 give、消费者 take；资源计数表示可用相同资源数量，获取后必须在资源归还时 give。两者都不表达对象内容，若要携带数据应使用队列。
递归互斥锁允许同一任务重复获取，并要求对应次数释放，适合不可避免的同线程嵌套调用。它不允许其他任务越权释放，也不能解决锁顺序环路；滥用会隐藏层次不清和过大的临界区。