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当前条件：#定时器清除

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MCU 与外设MCU / RTOS进阶故障定位

中断里能不能做延时？为什么 HAL_Delay 可能让系统卡死？

解释中断上下文中的阻塞风险、SysTick 优先级条件，并按微秒、毫秒和长延时选择替代方案。

中断 SysTick HAL 定时器

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