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SMP RTOS 比单核 RTOS 多了哪些并发问题？

多核任务可真正并行，关本核中断不能保护另一核访问；内核和应用需要跨核原子、Spinlock、IPI 和 Cache 一致性。任务迁移还会影响 Cache 热度、外设亲和性和时延可预测性。