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定时器编码器模式怎样判断方向、溢出和毛刺？

正交 A/B 相位关系决定方向，定时器可在一个或两个通道边沿计数。读取位置时要处理计数器回绕，速度估计需结合采样周期；输入数字滤波能抑制短毛刺但会限制最高边沿频率。