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强制删除一个 RTOS 任务前，如何避免锁、缓冲和外设悬空？

外部强删任务无法自动理解它持有的互斥锁、DMA、堆对象或外设事务，容易留下永久占用。优先使用协作式停止：发取消请求、退出新工作、取消或等待在途操作、释放资源、回报完成，再由所有者回收。