RTOS 上下文切换通常需要保存哪些状态？
必须保存足以让任务恢复后像从未离开一样继续执行的寄存器状态，包括栈指针、被调用者保存寄存器和必要控制状态；异常硬件可能自动保存一部分，端口汇编保存剩余部分。FPU 状态可按需处理。
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必须保存足以让任务恢复后像从未离开一样继续执行的寄存器状态，包括栈指针、被调用者保存寄存器和必要控制状态；异常硬件可能自动保存一部分，端口汇编保存剩余部分。FPU 状态可按需处理。
抢占式调度可在更高优先级任务就绪时切换，响应快但共享数据同步更复杂；协作式调度依赖任务主动让出，行为直观、切换点少，但一个任务不让出就会拖住全系统。