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Cortex-M FPU Lazy Stacking 如何影响中断延迟和任务栈？

启用浮点上下文后，异常入口可先保留延迟压栈状态，仅当 Handler 真正执行浮点指令时才保存更多寄存器，降低多数中断开销。但一旦触发会增加当前中断延迟和栈占用，RTOS 还需正确管理任务浮点上下文。