Tail-Chaining 和 Late Arrival 怎样降低 Cortex-M 中断延迟？
异常退出时若已有待处理中断，Tail-Chaining 可跳过完整出栈再入栈，直接切换处理程序；入栈期间若更高优先级异常到达，Late Arrival 可先服务更高者。这些优化降低固定开销但不改变优先级规则。
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题干
Tail-Chaining 和 Late Arrival 怎样降低 Cortex-M 中断延迟？
请先给出结论，再结合真实项目说明设计边界、失败模式和验证方法。
先用 30–60 秒组织自己的回答，再对照分层解析。
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