强制删除一个 RTOS 任务前，如何避免锁、缓冲和外设悬空？

强制删除一个 RTOS 任务前，如何避免锁、缓冲和外设悬空？

请先给出结论，再结合真实项目说明设计边界、失败模式和验证方法。